遠隔操作システムの力覚感度指標に関する研究
力覚提示機能を有する遠隔操作システムでは、インピーダンス制御により 作業内容や好みに合わせて操作中のインピーダンスを設定することで操作性の向上が期待できますが， 設定によっては物体と接触時の力覚感度が低下してしまう場合があります． これは，物体接触時と非接触時の操作者が受ける力の差または比すなわち力のコントラストといえる量が 大きく低下するためであると考えられますが， 制御パラメータと力覚感度の定量的な関係は明らかではありません． 本研究では，力のコントラストを各制御パラメータの関数として表現し、制御パラメータ設計の指標として構築することを目指しています．
