弾性チューブを用いた空気圧サーボバルブの開発

　空気圧駆動のロボットシステムにおいて，空気圧サーボバルブはアクチュエータの性能に直結する重要な要素です．現在，大流量かつ高精度を実現するサーボバルブとして，スプールの位置をボイスコイルによって制御し流量を制御するスプール型サーボバルブが広く使われています．しかしスプール型バルブは摺動部をもつため，そこから空気の漏れが発生し，それに伴い空気の消費量が増加することで大きなエネルギーロスが生じるという問題を抱えています．

　そこで本研究室では，弾性チューブをサーボモータに取り付けたカムでつぶすことで流量を制御する，空気の漏れが起こらないサーボバルブを開発しました．実際にロボットシステムに実装し，既存のスプールバルブと比較した結果，漏れ流量を最大95%減少させることに成功しました．