力覚提示機能を有する腹腔鏡手術用ロボットシステム

腹腔鏡手術用のマスタ・スレーブ型ロボットシステムの研究開発を行っています． 本システムは，患者側で処置を行うスレーブアームと，医師が操作するマスタアームから構成されます． スレーブアームに空気圧駆動を採用することで，人体と接触しても柔らかく力を吸収できるだけでなく， 空気の圧力情報から反力を推定して，操作者の手に力覚提示できることを特徴としています．